27
2023
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09
中科院深圳先進(jìn)院提出面向血管介入手術(shù)的磁控導(dǎo)絲機(jī)器人 創(chuàng)導(dǎo)三維血管模型助力
作者：
近日，中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院徐天添研究員團(tuán)隊(duì)和深圳大學(xué)附屬華南醫(yī)院神經(jīng)外科杜世偉主任醫(yī)師團(tuán)隊(duì)合作，在磁驅(qū)動(dòng)連續(xù)體微型機(jī)器人領(lǐng)域取得新進(jìn)展。
團(tuán)隊(duì)提出了一種面向血管介入手術(shù)的磁控導(dǎo)絲機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人具有磁驅(qū)動(dòng)主動(dòng)轉(zhuǎn)向和自主推進(jìn)能力，介入醫(yī)生通過(guò)對(duì)其遠(yuǎn)程操控，并借助數(shù)字減影血管造影，能使磁控導(dǎo)絲在復(fù)雜的血管分叉處快速選擇正確路徑，并精準(zhǔn)到達(dá)目標(biāo)部位。未來(lái)，該機(jī)器人可遠(yuǎn)程精準(zhǔn)介入復(fù)雜血管手術(shù)，能有效減少醫(yī)生的輻射暴露并支持偏遠(yuǎn)地區(qū)。
磁控導(dǎo)絲機(jī)器人系統(tǒng)
研究成果以“A Magnetically Controlled Guidewire Robot System with Steering and Propulsion Capabilities for Vascular Interventional Surgery”為題，發(fā)表在智能系統(tǒng)領(lǐng)域權(quán)威期刊Advanced Intelligent Systems （JCR一區(qū)，影響因子：7.4）。先進(jìn)院徐天添研究員和深大華南醫(yī)院杜世偉主任醫(yī)師為共同通訊作者，先進(jìn)院博士研究生付仕雄為第一作者。
原文鏈接：
https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/aisy.202300267
DOI: 10.1002/aisy.202300267
血管介入手術(shù)是在醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的導(dǎo)引下，利用導(dǎo)絲、導(dǎo)管等器械經(jīng)血管途徑診療的操作技術(shù)。神經(jīng)介入手術(shù)是治療各種腦血管疾病的重要手段，對(duì)醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)要求很高。偏遠(yuǎn)地區(qū)的介入醫(yī)療資源緊缺。醫(yī)生需要在造影下觀察導(dǎo)絲位置，累積的輻射有損健康。
對(duì)此，團(tuán)隊(duì)提出一種具有磁驅(qū)動(dòng)主動(dòng)轉(zhuǎn)向和自主推進(jìn)能力的磁控導(dǎo)絲機(jī)器人系統(tǒng)，可以協(xié)助醫(yī)生遠(yuǎn)程操控，或替代醫(yī)生自動(dòng)化控制，能有效減少醫(yī)生的輻射暴露和支持偏遠(yuǎn)地區(qū)。團(tuán)隊(duì)在導(dǎo)絲的尖端連接一段磁性軟膠材料，使醫(yī)用介入導(dǎo)絲具有磁響應(yīng)，可在外部磁場(chǎng)的驅(qū)動(dòng)下靈活轉(zhuǎn)向，并通過(guò)影像系統(tǒng)反饋位置。團(tuán)隊(duì)結(jié)合偶極子模型和Cosserat-rod模型，建立了連續(xù)體力學(xué)模型預(yù)測(cè)導(dǎo)絲尖端的變形，并開(kāi)發(fā)了軌跡規(guī)劃算法，根據(jù)血管的路徑推斷外部驅(qū)動(dòng)磁鐵的位置軌跡和推進(jìn)器速度實(shí)現(xiàn)軌跡跟隨控制。
團(tuán)隊(duì)通過(guò)磁場(chǎng)表征和轉(zhuǎn)向表征實(shí)驗(yàn)，證實(shí)提出的模型可以預(yù)測(cè)并重建導(dǎo)絲尖端的非線性變形。團(tuán)隊(duì)實(shí)現(xiàn)了磁驅(qū)動(dòng)介入導(dǎo)絲的遠(yuǎn)程控制，根據(jù)已知的血管路徑，通過(guò)磁場(chǎng)控制磁性導(dǎo)絲從血管模型內(nèi)四條路徑的起始點(diǎn)分別到達(dá)大腦中動(dòng)脈的四個(gè)目標(biāo)位置，到達(dá)時(shí)間均小于2分鐘。此外，介入醫(yī)生在手術(shù)室外，在DSA影像的實(shí)時(shí)引導(dǎo)下能夠遠(yuǎn)程控制磁性導(dǎo)絲，從血管模型右側(cè)內(nèi)頸動(dòng)脈起點(diǎn)穿過(guò)并到達(dá)目標(biāo)位置，用時(shí)大約為2分鐘。
磁驅(qū)動(dòng)介入導(dǎo)絲在血管模型內(nèi)的導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)
磁驅(qū)動(dòng)介入導(dǎo)絲在血管模型內(nèi)的導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)
磁驅(qū)動(dòng)介入導(dǎo)絲在DSA影像引導(dǎo)下的遠(yuǎn)程操控
磁驅(qū)動(dòng)介入導(dǎo)絲在DSA影像引導(dǎo)下的遠(yuǎn)程操控
未來(lái)，科研團(tuán)隊(duì)將繼續(xù)研究磁控導(dǎo)絲機(jī)器人系統(tǒng)的智能控制，幫助醫(yī)生更高效、安全地完成介入手術(shù)。
該系列研究工作得到了國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金（優(yōu)青，聯(lián)合重點(diǎn)）、廣東省粵深聯(lián)合重點(diǎn)、中科院青促會(huì)、深圳市重點(diǎn)等科技項(xiàng)目資助。
以上研發(fā)過(guò)程中選用的模型為創(chuàng)導(dǎo)三維神經(jīng)介入手術(shù)模型。
另外，創(chuàng)導(dǎo)三維介入模擬系統(tǒng)通常搭載脈動(dòng)泵，模擬真實(shí)人體的脈動(dòng)、血流、血壓等效果，可實(shí)現(xiàn)模擬體外流體環(huán)境。
目前，創(chuàng)導(dǎo)三維在國(guó)內(nèi)血管介入模型領(lǐng)域發(fā)展已十分成熟，擁有豐富的定制經(jīng)驗(yàn)與人體真實(shí)數(shù)據(jù)資源庫(kù)。目前已經(jīng)成為世界頭部企業(yè)、科研單位、醫(yī)療單位、學(xué)校等機(jī)構(gòu)的首 選。未來(lái)，創(chuàng)導(dǎo)將繼續(xù)提供更加專業(yè)的定制化模擬系統(tǒng)，助推介入手術(shù)的行業(yè)發(fā)展。
本文來(lái)源：先進(jìn)院徐天添研究員團(tuán)隊(duì)、先進(jìn)院官方微信公眾號(hào)
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